机械手一般几个自由度?

机械手的自由度数量根据用途不同差异很大。简单抓取任务可能只需要3到4个自由度，实现基本移动和抓取。工业常用6自由度机械手，能完成复杂操作如焊接、装配。医疗领域可能用到7自由度以上，增加灵活性以适应人体结构。高精度实验室机械手自由度可达10个以上，实现微米级精准控制。

自由度与灵活性

自由度越多，机械手越灵活，但控制难度也越大。3自由度适合直线运动，4自由度增加旋转功能。6自由度模拟人手基本动作，7自由度以上实现冗余控制，避免奇异点。家用服务机器人常用5到6自由度，平衡成本与功能。特殊环境如太空探索的机械手自由度可达20个，适应极端操作需求。